El carro de la antigüedad fue el prototipo de la carreta. La forma de carruaje más primitiva variaba al ser éste adoptado por los diferentes países. Se alargaron sus ruedas, se agrandó su tamaño y, por último, se generalizó el uso de las cuatro ruedas. En la edad media los carruajes se dejaron de usar, sobre todo debido al ruinoso estado en que se encontraban las viejas calzadas romanas. El uso de los carruajes fue resucitando, primero por la nobleza y más tarde por la burguesía acomodada. Uno de los primeros vehículos que aparece en la edad media fue la whirlicote, una especie de litera sobre ruedas tirada por caballos. El suceso más importante en la construcción de carruajes fue la fabricación de la diligencia, parece probable que antes del siglo XVI y en Hungría.

Las primeras diligencias aparecieron bajo el reinado de Isabel I de Inglaterra y en los siglos XVII y XVIII se efectuaron varias mejoras en la construcción de carruajes, no fue hasta principios del siglo XIX cuando se realizaron los cambios más significativos en esta materia. En 1841 se patentó el uso de los muelles elípticos sobre los que se colgaban los vehículos, a partir de esta invención, se inició la construcción de carruajes más modernos. Los tipos de carruajes mejor conocidos desarrollados durante el siglo XIX fueron el faetón, la berlina, el birlocho, el calesín, el cabriolé y el ómnibus.
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El faetón es un carruaje de cuatro ruedas que se puede cubrir a voluntad con capota. Lleva asiento circular en la delantera y caja para otro asiento posterior. Para entrar en él hay que pasar por encima de una rueda sirviendo de estribo el cubo de ésta. Otras veces, se colocan estribos reduciendo el diámetro de las ruedas. También lleva asiento posterior para los sirvientes con estribos entre las ruedas y la caja.
Tipos de faetón
- Faetón de flecha. El que se monta en flecha a doce resortes. En tal caso es de gran lujo pudiendo suprimirse la capota.
- Faetón de puertas. Más grande que el anterior, lleva entre las ruedas puertas y estribos de acceso.
- Faetón-vagoneta. Modelo que lleva en la parte posterior dos asientos laterales con puerta y estribo en la trasera como el break. Los asientos son móviles y pueden sustituirse por uno de faetón convencional.
- Faetón americano. Es un faetón con puertas y doble capota que cubre a los dos asientos.
- Faetón ligero. Modelo cuyo asiento posterior va montado sobre una palomillas o soportes en cuarto de círculo que se apoyan en el juego trasero. Puede tener o no capota.
- Faetón de señora. Es un duque con asiento de faetón: asiento posterior para el lacayo.
Una berlina es un carruaje completamente cerrado de caja cuadrada por la parte superior y redonda o en forma de barco por la inferior, con curvatura cóncava para el paso del juego delantero. Una berlina posee cuatro plazas y puertas laterales con cristales a corredera y tirado por caballos
Un birlocho es un carruaje ligero y sin cubierta, de cuatro ruedas y cuatro asientos, dos en la testera y dos enfrente, abierto por los costados y sin portezuelas.
El Cabriolé: especie de birlocho o silla volante, propio para dos personas, suele ser muy ligero, montado sobre dos ruedas, suspendido por detrás de la caja por medio de correas y tirado por un sólo caballo.
El Ómnibus: carruaje público de gran capacidad, arrastrado por caballerías, que sirve para transportar personas, generalmente dentro de las poblaciones, por un precio módico, con capacidad de 6 a 20 personas
Una calesa es un carruaje de cuatro y, más comúnmente, de dos ruedas, tirado por caballerías con taburete delantero para el conductor, por dentro con dos o cuatro asientos «cara a cara» de madera cubierto por capota de vaqueta, abierto por delante y resguardado parcialmente de la intemperie por detrás. Sobre esta se apoyan los pasajeros sirviendo de este modo de respaldo el carruaje.
Variedades:
·Calesín. Calesa ligera de la que comúnmente tiraba un solo caballo o mula.
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